Domanda:
Perché i motori del mio drone continuano a girare e al massimo quando alzo l'acceleratore sulla mia radio in panchina?
QuadMcFly
2020-04-15 05:32:15 UTC
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Quando provo il mio drone per la prima volta e alzo l'acceleratore dal telecomando con le eliche spente, i motori continuano a girare anche quando riporto l'acceleratore. Il mio quad si spegne se metto le eliche e provo a farlo volare? Perché succede questo? Sembra a posto quando accendo i motori dalla scheda Motori.

Due risposte:
#1
+14
QuadMcFly
2020-04-15 05:32:15 UTC
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TL;DR;

Questo è il risultato del termine I windup dal controller PID. È completamente previsto e normale con gli oggetti di scena fuori, e andrà bene quando metti gli oggetti di scena e vai a volare! Quasi tutti coloro che non conoscono i multirotori RC fanno questa domanda alla loro prima build, quindi non sentirti male!

Risposta dettagliata

La risposta dettagliata a questa domanda è correlata a come i multirotori mantengono la stabilità in volo. I multirotori utilizzano un sistema di controllo chiamato controller PID. Questo è un controllo del loop di feedback che prende le informazioni dai sensori a bordo del controller di volo e quindi esegue il cambiamento tramite i motori in base a come l'ingresso comandato è diverso da ciò che sta rilevando. Per ulteriori informazioni, consultare questo white paper del laboratorio nazionale degli strumenti.

Per comprendere questo problema, il componente del controller PID che dobbiamo esaminare è la costante I, a cui spesso ci si riferisce come Ki . Essenzialmente questo si basa sul calcolo integrale tra il valore rilevato e il setpoint o il valore target. Ciò significa che divento più forte quanto più a lungo c'è una differenza tra il valore rilevato e il valore target. Quindi cambia nel tempo. Quello che stai vedendo mentre i motori si avviano lentamente è l'accumulo di quel valore Ki che diventa sempre più forte mentre il controllore di volo sta cercando sempre più duramente di eseguire un cambiamento che può percepire, ma non può avere un impatto. Nessun puntello significa nessuna forza per eseguire il cambiamento, da qui la conclusione. Questo è spesso chiamato "windup".

Ecco un ottimo video di Joshua Bardwell sull'argomento:

Ottima risposta! Mi chiedo: questo effetto è così pronunciato con Airmode disabilitato? So che è il caso quando si è semplicemente al minimo, ma sarei interessato a vedere se è il caso con l'acceleratore attivo.
Sì, sicuramente Airmode aggrava il problema, poiché dà più forza al controller PID a bassa velocità. Quando si azzera l'acceleratore, i PID hanno ancora piena autorità. Senza Airmode abilitato in Betaflight, quando si abbassa il throttle a zero, i PID si rilassano, il che riduce notevolmente il termine I e può ridurre al minimo il windup. Non voglio necessariamente menzionarlo nella risposta, perché i principianti sentiranno spesso "Airmode" e spegneranno semplicemente Airmode, il che non è una soluzione necessaria.
eccellente e molto interessante. Grazie per la vostra risposta!
#2
  0
Gary Boulter
2020-04-15 06:16:26 UTC
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Il motivo per cui quando riduci l'acceleratore i motori non tornano al minimo precedente è che hai attivato la modalità Air, questo è perfettamente normale.

Sebbene tecnicamente vera, questa risposta può essere in qualche modo fuorviante. L'unica funzione di Airmode è quella di consentire al controller PID di avere piena autorità a bassa velocità. Il problema è una funzione del controller PID, non una funzione di Airmode. In effetti Airmode non è tecnicamente una modalità, è la disabilitazione di una "funzione" che è stata programmata nei primi firmware che impediva al controller PID di avere pieno effetto a bassa velocità per evitare che spazzino via al decollo e atterraggio o dossi a bassa velocità per principianti. Quindi tecnicamente Airmode sta disattivando una funzione, non abilitandone una nuova.


Questa domanda e risposta è stata tradotta automaticamente dalla lingua inglese. Il contenuto originale è disponibile su stackexchange, che ringraziamo per la licenza cc by-sa 4.0 con cui è distribuito.
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